安全套在英文中是Condom，這是根據它的發明者——17世紀晚期的一位英國醫師約瑟夫·康德姆(Joseph
Condom)的名字命名的。康德姆是英國國王查理二世的御醫，他發明的避孕套，採用小羊的盲腸製成，先把羊腸剪成適當的長度，晒乾，接著用油脂和麥麩使它柔軟，直至變成薄薄的橡皮狀。由於康德姆的發明，他被英王查理二世封為騎士勳爵，他的發明被譽為“愉快的發明”。
然而，歷史資料表明，康德姆並不是避孕套的鼻祖，因為類似的避孕工具在古埃及和古羅馬時代的藝術品上均有描繪。這種最早的避孕套，是用動物膀胱或魚鰾製成的。
對於避孕套的起源，避孕套又叫安全套，它的使用已有數百年的歷史，早期發明的安全套並不是用於避孕的，而是用於防止性病傳播，所以稱它為陰莖套、保險套等等。到了近代，由於世界人口劇烈增長，陰莖套才作為男性的避孕工具，並正式命名為“安全套”。安全套是目前應用最為普遍的一種男用避孕工具。還有另外一個說法。1492年，哥倫布的水手們把梅毒從美洲的海地帶回了西班牙，一年後又傳至法國、德國和瑞士。憑著愛情的翅膀，梅毒橫掃了歐洲，10年後，這種病毒便征服了整個世界。對此，人們很快作出了反應。義大利帕多瓦大學的解剖學教授加布裡瓦·法盧拜(1523～1562年)發明了一種用亞麻布套製成的避孕套。法盧拜聲稱這項發明的目的，是為了預防性病，其次是用來避孕。1551～1562年間，他曾對1100名各種型別使用這種避孕套的人進行了調查，結果令人滿意。因此，有學者認為，避孕套的發明權應歸功於法盧拜。
早期的避孕套，大多是用亞麻布或羊腸製作的，進入19世紀後，逐漸為乳膠質避孕套替代。第一個乳膠避孕套，是荷蘭物理學家阿萊特·雅各布博士在1883年發明的。避孕套曾被譽為20世紀影響人類最深的100種發明之一，它之所以為人津津樂道，是因為它如此構造簡單方便，如此的廉價和大眾化，不僅能有效實現人口的控制，而且能有效的防止性傳播疾病。
據科學研究表明，持續使用避孕套能80％～90％地降低艾滋病傳染的危險，從不使用安全套感染衣原體的危險性是堅持使用者的10.91倍。更多的實驗證據也證實安全套對其他性傳播疾病——淋病和梅毒、生殖器皰疹、尖銳溼疣甚至乙肝的預防都是有效的。使用安全套預防性傳播疾病的總有效性為85.82％。
當然，對於性病最有效的預防就是自律、堅持一夫一妻制，減少性伴侶數量及婚前、婚外性行為。但是，隨著現代社會性開放程度的增加，不是所有人都能做到自律的性行為，而這部分人正是各種性傳播疾病的易感人群，在他們中間推廣安全套的作用尤為重要。性病及艾滋病都有潛伏期，尤其梅毒和艾滋病的潛伏期有幾年甚至十幾年之久，很多感染者看起來和健康人一樣，甚至本人都不知道自己已經感染了病毒。因此，當與不瞭解的人發生高危性行為時，不僅僅有意外懷孕的風險，更需要防範的是性病及艾滋病的感染風險，而安全套是杜絕這種風險的最後一道屏障。
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